本月学习了无人机。现将学习总结如下：
1.大气中785N2、21%O2、1%其它气体，冷空气下降、热空气上升。
2.大气层结构：对流层（（8km-18km）、平流层（50km-55km）、中间层、暖层、外层。对流层与平流层之间有O3，飞机常在该层飞行。
3.CO2形成温室效应。每升高100m温度下降0.65℃，对流层分为上、中、下。
逆温层：海拔升高，温度反而而上升。 等温层：海拔升高，温度反而不变。
气象要素：气温、气压、空气湿度。
4.无人机按结构可分为：固定翼、多旋翼（3个以上的旋翼轴）、直升机。
5.无人机垂直运动、俯仰运动、横滚运动、偏航运动。
6.无人机的系统：机体结构子系统、飞控子系统、动力子系统、任务子系统、机载链路子系统。
7.多旋翼控制模式：定位模式、姿态模式、纯手动模式、姿态模式。卡尔曼滤波算法、飞行控制PID算法。
8.锂电池容量：mAh、Wh。安时*电压=瓦时。3S1P:3个电池串联，正极并联1组。硅胶线（美国线规）
9.飞行前需要申请空域。这个民用航空局官网下载法律法规。无人机重量超过250g需要实名认证。
10.多旋翼运行的自然环境：平面风、峡谷风、热力环流、湍流、低空风切变、雾霾、夜晚、低温（影响电池）、雨雪天（需要除湿）、高海拔、大块金属（磁铁矿）、电线、风筝线。
多旋翼运行的社会环境：财产安全、人身安全、公共安全、鸟击。
11.无人机飞行前的检查：不带电检查：有无损失、有无杂物、线缆是否连接正常。带电检查：电调、LED灯、遥控器、温度。
动力电池维护：外观、信号插头、电池舱、充电器、保存环境。
飞控调参。
12.无人机安装：沉金板。无人机练习：八面悬停、自旋、矩形航线、三角航线、水平8字练习、刷锅练习。机翼配置形式：上单翼、中单翼、下单翼。
- 作者:JonathanLv
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